問
如何判斷l(xiāng)idar激光雷達的性能好壞
判斷 lidar 激光雷達性能好壞可以從多個方面入手。
首先是類型,比如機械旋轉(zhuǎn)激光雷達,其將多個離散激光器和探測器集成,通過系統(tǒng)快速機械旋轉(zhuǎn)實現(xiàn) 360 度視野,但價格高昂且分辨率有限。
然后是水平視野,安裝在車輛前格柵處需更大的水平視野,比如自車寬約 1.9 米就至少要 120°,且在 130km/h 速度下要 20 幀每秒以上。
還要考慮垂直視野。對象檢測方面,用無監(jiān)督機器學習技術,包括點云處理、分割、障礙物聚集和編輯框擬合等步驟。點云處理可通過體素網(wǎng)格過濾,分割可用 RANSAC 算法識別異常值區(qū)分障礙物。
另外,角分辨率很重要,比如 0.1°角分辨率在 200m 處相鄰兩點間隔 35cm,點云稀疏不利于算法。
探測概率 POD 也是關鍵指標,體現(xiàn)接收返回點數(shù)的能力和穩(wěn)定性,像蔚來搭載的激光雷達對 250m 處 10%反射率物體探測概率超 90%。
在測繪領域,激光雷達精度高,點云數(shù)據(jù)密度大、數(shù)量多、細節(jié)豐富,能支撐高精度測量;效率高,無需外業(yè)像控點測量,能高效大面積作業(yè),還能優(yōu)化地面三維坐標;內(nèi)容全面,可實時獲取地物信息,受天氣限制小,能穿透植被測量。
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