又來一王炸？解讀比亞迪「云輦」智能車身控制系統(tǒng)

　　【太平洋汽車 技術(shù)頻道】在比亞迪總部六角大樓的專利墻的中間位置，有幾個字非常醒目：“技術(shù)為王，創(chuàng)新為本”，這也是比亞迪多年來一直堅持的方向。遠的不說，就近年來諸如DM-i超級混動、刀片電池、CTB電池車身一體化、易四方技術(shù)平臺等，一項又一項技術(shù)的發(fā)布，就如同比亞迪品牌的銷量一樣，不斷刷新我們對比亞迪的認知。這一次，比亞迪又帶來一項黑科技：「云輦」智能車身控制系統(tǒng)。

　　這套被王傳福稱為“會主動思考”的新能源專屬智能車身控制系統(tǒng)，全面融合感知、決策、控制、交互等軟硬件技術(shù)，可以說是比亞迪的又一個“王炸”。這套系統(tǒng)到底有哪些過人之處？我們接著往下看。

　　開始之前還是先簡單解讀一下“云輦”名稱的由來。記得當時公布名字的時候，官方擔心“輦（niǎn）”這個字大家不會讀，特意在宣傳海報上標注了拼音。那為什么會用一個“生僻字”？其實比亞迪一直有一顆弘揚中國文化的心，比如王朝車系的命名、仰望品牌的logo等都有體現(xiàn)。

　　這次“云輦”同樣來自中國傳統(tǒng)文化。云輦，出自魏書，“輦”在古代被譽為頂級的出行載具，可以理解與豪華相關(guān)。云可以聯(lián)想到智能云、云存儲等，與科技相關(guān)。云輦 LOGO 設(shè)計也很特別，用顏色勾勒出上平坦中間起伏的姿態(tài)，寓意“無論道路如何崎嶇不平，只要搭載比亞迪云輦系統(tǒng)，人在車上都能穩(wěn)如泰山。”，有點意思。

　　以往在垂直方向控制技術(shù)（主要是底盤懸架）的研究，相對比較碎片化，比如減震器，基本是從供應商采購，那硬件制造、系統(tǒng)集成、匹配驗證基本都是別人來主導，核心技術(shù)并沒有掌握在自己手中，這樣給我們研究的空間就少了，想要按照自己的想法做大幅調(diào)整是很難的。

　　隨著電動化和智能化的發(fā)展，一方面，全新的架構(gòu)設(shè)計有著更多樣的感知元件，這一點在自動駕駛方面就很好體現(xiàn)；另一方面電動化帶來了整車架構(gòu)的變革，車輛控制由機械控制向電信號控制轉(zhuǎn)變，精度、效率大幅提升。那融合感知、決策、控制、交互等軟硬件技術(shù)的一套車身控制系統(tǒng)，就能帶來更多的想象空間，這就是云輦智能車身控制系統(tǒng)。

　　你可以簡單理解為，它是一種軟硬件結(jié)合的主動底盤控制技術(shù)，而且從系統(tǒng)設(shè)計、關(guān)鍵零部件設(shè)計、軟件及策略算法開發(fā)、匹配驗證等方面實現(xiàn)了全棧自研，這點個人認為是很了不起的。

　　之所以說“會主動思考”，是因為它有了感知層，有決策層，也有執(zhí)行層，就像人有了眼睛，大腦和肢體，整套系統(tǒng)的邏輯其實不難理解，和現(xiàn)在的自動駕駛系統(tǒng)相似。下面就從幾個層面來做一下延展，看看這套系統(tǒng)的特別之處在哪里。

　　首先是感知層，系統(tǒng)包含了駕駛行為、車身、路面、云數(shù)據(jù)、系統(tǒng)五大維度，通過50+個傳感器實現(xiàn)全方位感知，使車輛實時掌握環(huán)境變化。

　　駕駛行為感知，通過獲取方向盤轉(zhuǎn)角、制動/加速踏板等信號，識別駕駛員意圖，預測整車運動狀態(tài)，實現(xiàn)多系統(tǒng)聯(lián)動控制。

　　車身感知，通過加速度、高度傳感器及慣性測量單元等，進行實時信號采集，監(jiān)測車身三向六自由度的變化，為車身精準控制提供信息支持。

　　路面感知，預瞄系統(tǒng)深度融合單/雙目攝像頭、激光雷達等多個路面感知元件，識別車輛前方5-150m范圍內(nèi)的路面特征及高程曲線，識別精度高達±3mm，15m內(nèi)識別精度達99%以上，可實現(xiàn)路面特征識別、全地形監(jiān)測等功能。

　　云數(shù)據(jù)感知，共享路面信息，并通過大數(shù)據(jù)分析能力，深度學習不同工況下車身控制策略，不斷優(yōu)化算法，提升駕駛體驗。

　　系統(tǒng)感知，通過壓力、溫度等傳感單元，實時監(jiān)測系統(tǒng)工作狀態(tài)，提升系統(tǒng)可靠性，有力保障高強度、極端環(huán)境穩(wěn)定運行。

　　決策層，也就是云輦智算中心，憑借比亞迪深度的智能融合技術(shù)，智算中心可調(diào)取車輛感知層信號數(shù)據(jù)，通過行云算法，可對路面狀態(tài)、車身姿態(tài)、車輪載荷等信息進行高速運算，實時輸出最佳控制策略。

　　這些都比較好理解，那接下來的執(zhí)行層，就是云輦車身控制技術(shù)，包括高度、剛度、阻尼、主動力控制技術(shù)，含云輦-C智能阻尼車身控制系統(tǒng)、云輦-A智能空氣車身控制系統(tǒng)、云輦-P智能液壓車身控制系統(tǒng)、云輦-X 全主動式車身控制系統(tǒng)。下面我們一個一個展開：

　　這套系統(tǒng)主要是通過控制減振器電磁閥調(diào)節(jié)阻尼，從而實現(xiàn)阻尼的無級自適應調(diào)節(jié)。首先硬件層面，這套系統(tǒng)由加速度傳感器、懸架高度傳感器、電控減振器以及智算中心組成。

　　工作邏輯其實也比較好理解，系統(tǒng)通過加速度傳感器、懸架高度傳感器等硬件去感知車身的實際狀態(tài)，進而通過智算中心微秒級的速度運算，可以實現(xiàn)減振器阻尼快速調(diào)節(jié)，來滿足用戶在不同場景下的需求。

　　舉個例子，當車輛經(jīng)過顛簸路面時，采用高頻小阻尼的舒適性控制策略，使底盤變“軟”，可有效緩沖路面激勵輸入，快速抑制車身的垂直方向運動。官方表示，在60km/h通過連續(xù)振動路面工況下，云輦-C可以幫助整車達成96%的隔振率。

　　當車輛處于快速過彎、加速、制動時，采用低頻大阻尼的操控性控制策略，使底盤變“硬”，提供更大支撐力，抑制車身側(cè)傾、俯仰，保證車輛操控穩(wěn)定性。同樣，在時速100km/h的雙移線工況下，云輦-C幫助整車側(cè)傾角速度降低39.7%。

　　這套系統(tǒng)結(jié)構(gòu)并不復雜，算是比較入門級的系統(tǒng)。大家比較熟悉的漢、唐、騰勢 D9 等車型搭載的就是云輦 -C 智能阻尼車身控制系統(tǒng)。

　　硬件層面，除感應原件外，執(zhí)行層面也多了空氣懸架，那這套系統(tǒng)除了可以調(diào)節(jié)阻尼外，還可以對懸架的剛度、高度進行調(diào)節(jié)，可以滿足更多的用車場景。

　　比如懸架高度調(diào)節(jié)，根據(jù)不同車型類別適配，懸架調(diào)節(jié)行程可達150mm，可以提供隨速調(diào)節(jié)模式、迎賓模式、便捷取物模式、高度安全鎖定等多種功能模式。

剛度調(diào)節(jié)，可以在行駛過程中的特點需求提供不同的剛度方案，比如車輛加速、制動時、甚至高速轉(zhuǎn)向的時候，可以自動調(diào)節(jié)懸架剛度，有效抑制加速抬頭、剎車點頭以及轉(zhuǎn)彎側(cè)傾的情況。

　　比較有意思的一個功能是，座椅側(cè)翼也可以進行主動調(diào)節(jié)。這個座椅與空氣懸架是共享氣路設(shè)計，氣量智能隨速分配，而且響應速度快。比如車輛高速過彎時，系統(tǒng)車身姿態(tài)變化及轉(zhuǎn)向信號，可以控制座椅的側(cè)翼充氣，這樣能實現(xiàn)腰部支撐自適應調(diào)節(jié)，可以始終保持良好駕乘姿態(tài)。

　　即將上市的騰勢 N7 是云輦 - A 的首次搭載的車型，具體表現(xiàn)值得期待。不過從目前得到的消息來看，騰勢 N7 采用的是單腔空懸，而云輦-A 系列未來也會有雙腔以及多腔空懸。

　　這套系統(tǒng)更為復雜，除了智算中心和前后減震器外，也多了不少控制模塊，比如連續(xù)阻尼控制模塊、多級剛度控制模塊、姿態(tài)控制模塊、四輪聯(lián)動模塊、懸架電機泵模塊、懸架控制蓄能器、多級緩沖蓄能器等，集機械、液壓、電控三項核心技術(shù)于一體的車身控制系統(tǒng)。

　　同樣具備高度調(diào)節(jié)、剛度調(diào)節(jié)、阻尼調(diào)節(jié)的功能，不同的是基于液壓控制的特點，實現(xiàn)的強度更大，應付更復雜的越野環(huán)境。比如懸架調(diào)節(jié)行程可達200mm，既可實現(xiàn)四輪同步升降能力，也可實現(xiàn)單輪獨立升降，系統(tǒng)舉升力高達5噸。

　　另外在剛度調(diào)節(jié)方面，可實現(xiàn)三級剛度調(diào)節(jié)。在極端條件下，比如當車輛在高強度越野遭遇飛坡跌落等緊急情況時，可應急觸發(fā)三級剛度，有效減少50%的沖擊載荷。

　　值得一提的是，云輦-P還能實現(xiàn)兩個獨特的功能，即四輪聯(lián)動和露營調(diào)平。

　　第一個是四輪聯(lián)動，當車輛出現(xiàn)高難度的交叉軸路況時，四輪聯(lián)動功能可為懸空輪減振器輸送油液，拉長懸架行程，提高車輪貼地性與整車平衡感，保證四輪動力有效輸出。這個功能可使車輛最大輪差達620mm，整車的循跡指數(shù)RTI值達600以上。

　　第二個是露營調(diào)平。在靜止狀態(tài)下，可通過單輪高度調(diào)節(jié)，使車身與重力方向的平面始終保持垂直，從而實現(xiàn)車內(nèi)的水平，這樣在野外露營時不用特意找太平坦的地面了。

　　云輦-P智能液壓車身控制系統(tǒng)將會搭載在仰望U8（詢底價|查參配）、F品牌旗下的車型，相信很快就能體驗到了。

　　這套系統(tǒng)就是最高階的車身控制系統(tǒng)，也將搭載在更高級的車型上，比如仰望U9。硬件層面由前向雙目攝像頭、雙閥減振器、主動式防傾桿、空氣彈簧、高度傳感器、云輦智算中心等部分組成。在感知層面，除了雙目攝像頭，云輦-X未來還會采用激光雷達來更精確地識別路面狀態(tài)（正如開頭所提到的，識別精度高達±3mm），看得更清也更遠，進而提升整套系統(tǒng)的感知能力。

　　這套系統(tǒng)具有全主動控制的能力，據(jù)官方資料來看，可以實現(xiàn)最大調(diào)節(jié)速率可以達到 500mm/s、最大穩(wěn)態(tài)側(cè)向加速度可以做到 1.2g 、實現(xiàn)零側(cè)傾和零俯仰的平穩(wěn)行駛效果。這樣就可以帶來很多創(chuàng)新的功能，比如我們在發(fā)布會現(xiàn)場看到的仰望U9那樣，可以跳舞（甚至可以原地起跳），甚至在單側(cè)前輪脫落的情況下，還可以繼續(xù)行駛，確實很驚艷。

　　可以看到，云輦智能車身控制系統(tǒng)是比亞迪對垂向控制系統(tǒng)的一個技術(shù)矩陣，從入門的云輦-C，到進階的云輦-A、云輦-P，再到高階的云輦-X，適配不同類型的車型，滿足不同人群的需求，這是比亞迪扔下的又一顆重磅炸彈。

　　主動式懸架控制技術(shù)領(lǐng)域，高度調(diào)節(jié)、剛度調(diào)節(jié)、阻尼調(diào)節(jié)，單個功能來看，你可能會覺得這技術(shù)并不“新鮮”，很多主動式懸架也會有對應的功能。但是，比亞迪這整套系統(tǒng)技術(shù)是全棧自研的，擺脫一直以來中國品牌對零部件供應商的依賴，實現(xiàn)核心技術(shù)的獨立自主，這才是最了不起的地方。而且賦予了感知層與決策層，“會思考”的車身控制系統(tǒng)會帶來更多全新的玩法與體驗。

　　可以預見，比亞迪云輦智能車身控制系統(tǒng)將會為騰勢、F品牌、仰望的高端品牌賦能，成為這些品牌車型的又一個核心競爭力。按照比亞迪一貫的做法，這些進階/高階的云輦技術(shù)很快就會落地量產(chǎn)，屆時會給我們帶怎樣的體驗？（圖/文/攝：太平洋汽車 陳啟貞）