行易道獲近億元融資支持

近日，北京行易道科技有限公司（后簡稱”行易道“）宣布獲得近億元人民幣C輪融資。本輪融資由健鼎（無錫）電子有限公司和江蘇悅達金泰基金管理有限公司旗下大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)基金領(lǐng)投。資金將用于車載毫米波雷達前裝項目大規(guī)模量產(chǎn)產(chǎn)線建設(shè)和產(chǎn)品創(chuàng)新研發(fā)投入，專注于提升智能汽車環(huán)境感知能力，支持和促進汽車自動駕駛技術(shù)進階和商業(yè)化落地。

相關(guān)研究報告預(yù)測，2025年國內(nèi)ADAS市場規(guī)模將達到2250億元，國內(nèi)汽車毫米波雷達市場2025 年將超過310億元。在汽車智能網(wǎng)聯(lián)化趨勢下，國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)競相角逐毫米波雷達市場。行易道由來自中科院電子所的趙捷博士于2014年底成立。2020年，行易道在前裝乘用車AEB領(lǐng)域，取得實質(zhì)性進展，經(jīng)過和國際一流毫米波雷達供應(yīng)商的競爭，成功獲取了亞洲某車企的ADAS系統(tǒng)雷達供應(yīng)商的定點資格，合同額超過5億元人民幣。

滿足L2自動駕駛的AEB、ACC等輔助駕駛功能

L2級自動駕駛系統(tǒng)屬于高級輔助駕駛系統(tǒng)，在駕駛員隨時接管的情況下，要求車輛行駛過程中能自主控制方向（橫向）、加減速和制動等，比如支持ACC（自適應(yīng)巡航）、AEB（自動緊急制動）、LKA（車道保持輔助）。

其中，AEB和FCW（前方碰撞預(yù)警）系統(tǒng)通常通過前向毫米波雷達和/或前向攝像頭進行環(huán)境感知，測速、測距和目標(biāo)識別，并在前方障礙物的危險距離內(nèi)對駕駛員進行警示，AEB系統(tǒng)會在達到設(shè)定條件時自動開啟，進行車輛緊急制動。因此，AEB功能安全涉及了生命和車輛安全，是汽車主動安全的重要檢測指標(biāo)。2019年聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會就針對新款汽車和輕型商用車提出的高級緊急制動系統(tǒng)監(jiān)管草案達成協(xié)議，歐盟將從2022年實施，在所有新車（乘用車和輕型商用車）上，AEB系統(tǒng)將成為標(biāo)配。

AEB功能相比FCW功能，對于毫米波雷達來說，需要在核心技術(shù)上實現(xiàn)突破，即在大數(shù)據(jù)訓(xùn)練條件下，獲得低誤警率和虛警率、高目標(biāo)穩(wěn)定跟蹤能力以及目標(biāo)區(qū)分能力，確保AEB在實際道路應(yīng)用中安全有效使用。

據(jù)了解，目前AEB系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)是假警報或高漏檢率。例如，汽車的AEB系統(tǒng)對于車輛前方諸如道路標(biāo)示牌、高架橋、路障、地面低矮物體，以及能見度不高時與環(huán)境色接近的危險目標(biāo)等，如果沒有辦法進行有效識別，將無形中增加行駛風(fēng)險。

對環(huán)境感知系統(tǒng)中的毫米波雷達而言，是否具備對目標(biāo)高度和目標(biāo)類型的區(qū)分能力、目標(biāo)預(yù)篩選能力和自診斷自校準(zhǔn)能力成為滿足AEB需求的試金石。

為滿足上述要求，行易道在研發(fā)過程中不斷優(yōu)化前向中程雷達的性能算法，在其推出的第一代雷達產(chǎn)品中采用了FMCW機制、特征提取算法和融合聚類算法，使雷達具備測高分類功能。

這樣便可進一步優(yōu)化對當(dāng)?shù)貓鼍暗母咛幙赏ㄐ心繕?biāo)（如路牌）、低處可通行目標(biāo)（如限速帶）和危險目標(biāo)（如車輛、行人）的穩(wěn)定區(qū)分，在很大程度上降低AEB系統(tǒng)的誤報和誤剎車概率。

目前，該產(chǎn)品已實現(xiàn)前裝商用車FCW和后裝商用車AEB的量產(chǎn)出貨，已行駛超過22個月，里程超過2億公里，全面覆蓋從東北到海南的實際應(yīng)用環(huán)境、道路環(huán)境及多功能應(yīng)用場景。

在行易道第二代中程雷達中，相比上一代增加了超分辨算法，可以獲取更高的角分辨率，可以在更遠距離識別危險目標(biāo)。

相較于傳統(tǒng)雷達與攝像頭融合系統(tǒng)，加一個控制器組成ADAS系統(tǒng)的方式，新一代雷達開發(fā)成為一個可集成運行ADAS功能的控制單元。趙捷博士表示，將ADAS功能集成在雷達中能夠節(jié)約一個控制單元，具有更高的性價比，更容易獲得市場認(rèn)可。

成像雷達滿足L3+自動駕駛需求

成像、高分辨率、360度檢測和感知融合是汽車?yán)走_技術(shù)的發(fā)展趨勢，也是行易道專注的產(chǎn)品方向。隨著汽車自動駕駛能力的提升，相較于毫米波雷達在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用，對于車輛周邊目標(biāo)更高的分辨率及識別能力就成為了車載毫米波雷達很重要的能力。

例如，一直以來毫米波雷達在隧道中的表現(xiàn)經(jīng)常被主機廠及Tier 1詬病。原因是隧道中會有基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的鋼梁，而雷達電磁波會對金屬產(chǎn)生很強的反射點，并在隧道中來回反射，最后形成多個真實的假目標(biāo)，且難以濾除。

而行易道早在2016年就開始了車載SAR成像雷達的開發(fā)，也就是合成孔徑成像。該技術(shù)可為高級別自動駕駛輸出道路特征、車位狀態(tài)等豐富信息，并加強了雷達支持前方橫向碰撞預(yù)警/制動（FCTA/B）的能力。該技術(shù)的優(yōu)勢在于可以產(chǎn)生非常清晰的成像結(jié)果，不存在雜散點對真實目標(biāo)的干擾。

除了要提升毫米波雷達的成像能力以外，還需要提高雷達的分辨、識別能力以及對信號的解讀能力。

根據(jù)實際路試結(jié)果，采用SAR技術(shù)的雷達對于道路兩邊包括車輛、樹木等目標(biāo)都可以形成較為清晰的輪廓。在此基礎(chǔ)上加上目前通用的FMCW技術(shù)則可以從整體上提升雷達的性能。最直接的效果就是在目標(biāo)分類與識別方面可以得到直接的提升，包括形狀的識別、長寬與尺寸的估計，以及精確的邊界。行易道將在2022年供應(yīng)融合了FMCW與SAR技術(shù)的ASSAR200。

在信號方面，大眾目前普遍認(rèn)為不管是攝像頭還是激光雷達都有能力比毫米波雷達承載更多的信息。而事實上，毫米波雷達所接收的回波信號中存在一個全息信號，這意味著環(huán)境以及目標(biāo)物的一些屬性都存在于回波中。“因此，毫米波雷達公司和研發(fā)人員要肩負(fù)的很重要的一項責(zé)任便是從回波信號中提取更多的維度以供自動駕駛做決策。”趙捷博士提到。這也是為什么行易道一直致力于目標(biāo)的多維特征提取。同時還需要通過大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練，對提取出的信號提供可信度以及可支持后續(xù)應(yīng)用的依據(jù)。

此外，行易道遠距成像毫米波雷達也在開發(fā)中，其感知距離為300米，方位向角分辨率在1度，俯仰角為2.5度，預(yù)計2023年實現(xiàn)量產(chǎn)。